证明支撑移动机器人未知隧道内反应式 3D 导航算法的技术结果

Alexey S. Matveev; Andrey V. Savkin

证明支撑移动机器人未知隧道内反应式 3D 导航算法的技术结果

最优化与控制 2018-03-05 v1

作者: Alexey S. Matveev , Andrey V. Savkin

摘要

一个具有有界控制范围的非完整欠驱动机器人在由一般二维曲面界定的未知非结构化 3D 隧道内运动。机器人可获取曲面上的最近点，并测量从机器人发出的、围绕至最近点方向的窄光束中任一射线到曲面的距离。本文给出一些数学事实，用以支撑一种新导航律的收敛性与性能论证，该导航律确保机器人持续前进穿过隧道，同时遵守给定的到曲面安全裕度，将机器人驱动至期望的距曲面距离，并随后维持该距离。

关键词

非完整机器人 3D 导航未知隧道反应式控制收敛性安全裕度

引用

@article{arxiv.1803.00803,
  title  = {Proofs of Technical Results Justifying an Algorithm of Reactive 3D Navigation of a Mobile Robot through an Unknown Tunnel},
  author = {Alexey S. Matveev and Andrey V. Savkin},
  journal= {arXiv preprint arXiv:1803.00803},
  year   = {2018}
}