动态环境中避障算法技术结果的证明：含移动与形变障碍物

本文介绍了支撑新型算法收敛性和性能理论论证的技术事实的证明，该算法用于动态不确定环境中差速驱动轮式机器人的反应式导航。该算法既不限制障碍物的性质也不限制其运动，它们无需是刚性的，反之可以发生形变。它不消耗关于障碍物速度、形状、尺寸或朝向的数据，也不需要环境地图或对单个障碍物的识别。关于场景的唯一信息是到最近障碍物的当前距离。