利用语义感知反馈在部分熟悉平面环境中的反应式导航
机器人学
2021-08-20 v2
摘要
本文通过一种在线反应式方案解决平面导航问题，该方案利用 SLAM 和视觉物体识别的最新进展，将先前的几何知识重述为一个离线熟悉物体目录。所得到的向量场规划器保证收敛到任意指定的目标，同时避免与目录中固定但任意放置的实例以及完全未知的_fixed_障碍物发生碰撞，只要这些障碍物是强凸且良好分离的。我们通过广泛的数值研究以及在轮式和腿式平台不同设置上的物理实现，展示了此类确定性反应式规划器的通用鲁棒特性以及该算法相对适中的计算成本。
引用
@article{arxiv.2002.08946,
title = {Reactive Navigation in Partially Familiar Planar Environments Using Semantic Perceptual Feedback},
author = {Vasileios Vasilopoulos and Georgios Pavlakos and Karl Schmeckpeper and Kostas Daniilidis and Daniel E. Koditschek},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.08946},
year = {2021}
}
备注
Preprint of paper in the International Journal of Robotics Research (76 pages, 23 figures) - Includes results used in arXiv:2002.12349