面向法医学的自主地面扫描移动机器人方法

目的：综合性法医学记录包括内部和外部检查。传统上，这些记录在常规解剖期间手动进行。对于外部伤口的系统性数字记录尤为理想，尤其对于日益在法医学分析中相关的伤口。为此，已引入RGB表面扫描。虽然使用手持相机进行手动完整扫描耗时且受操作员影响，地面或天花板安装的机器人系统需要大量空间和专用房间。因此，我们考虑移动机器人系统是否可用于外部记录。方法：我们开发了一个能够实现全身RGB-D表面扫描的移动机器人系统。我们的工作包括对配置空间的详细分析，以识别成功执行表面扫描时需要考虑的环境参数。我们通过实验室中的实验研究验证了我们的发现，并演示了该系统在法医学环境中的应用。结果：我们的配置空间分析表明，在三个机器人基座位置之间，覆盖范围与时间之间的良好折中可达到94.96%。实验验证了该系统在准确捕获身体表面几何形状方面的有效性，其平均表面覆盖率为96.90 +- 3.16%（用于躯体模型）和92.45 +- 1.43%（用于实际尸体）。结论：本工作表明，移动机器人系统可用于法医学中的自动化RGB-D表面扫描，补充术后CT扫描用于内部记录。我们的结果表明，提出的系统可 contribute to 更高效和自主的法医学记录，减少对人工干预的需求。