通过人类演示和引导探索学习机器人超声扫描技能
机器人学
2023-07-27 v1 人工智能
摘要
医学超声如今已成为一种常规检查方法，并广泛应用于不同的医疗应用，因此希望拥有一个机器人超声系统来自主执行超声扫描。然而，超声扫描技能相当复杂，高度依赖于超声医师的经验。在本文中，我们提出了一种基于学习的方法，从人类演示中学习机器人超声扫描技能。首先，机器人超声扫描技能被封装到一个高维多模态模型中，该模型考虑了超声图像、探头的位置/姿态和接触力。其次，我们利用模仿学习的能力，使用从经验丰富的超声医师演示中收集的训练数据来训练多模态模型。最后，提出了一种带有引导探索的后优化程序，以进一步提高学习模型的性能。进行了机器人实验以验证我们提出的框架和学习模型的优势。
引用
@article{arxiv.2111.01625,
title = {Learning Robotic Ultrasound Scanning Skills via Human Demonstrations and Guided Explorations},
author = {Xutian Deng and Yiting Chen and Fei Chen and Miao Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.01625},
year = {2023}
}