从人类示范中学习超声扫描技能
人工智能
2023-07-27 v1 机器人学
摘要
近来，由于医学超声的广泛应用，机器人超声系统成为一个新兴话题。然而，对超声医师的超声技能进行建模与迁移仍是一项挑战性任务。本文中，我们提出一种基于学习的框架，从人类示范中获取超声扫描技能。首先，超声扫描技能被封装为一个高维多模态模型，刻画超声图像、探头位姿与接触力之间的交互。该模型参数利用熟练超声医师示范所采集的数据学习得到。其次，提出一种基于采样的策略，利用所学模型调整体外超声扫描过程，以指导新手超声医师或机械臂。最后，基于超声医师真实数据的实验验证了所提框架的鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2111.09739,
title = {Learning Ultrasound Scanning Skills from Human Demonstrations},
author = {Xutian Deng and Ziwei Lei and Yi Wang and Miao Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.09739},
year = {2023}
}