用于肝脏随访诊断的自主机器人超声系统：初步体模研究
机器人学
2024-05-10 v1 计算机视觉与模式识别
系统与控制
系统与控制
摘要
本文介绍了一种新型自主机器人超声（US）系统，旨在为当地社区的门诊患者提供肝脏随访扫描。给定带有特定目标感兴趣区域的计算机断层扫描（CT）图像，该系统通过三个步骤执行自主随访扫描：(i) 机器人与表面初始接触，(ii) CT图像与机器人之间的坐标映射，(iii) 目标超声扫描。利用3D超声-CT配准和基于深度学习的分割网络，我们能够实现3D肝静脉的精确成像，从而促进CT与机器人之间精确的坐标映射。这使得能够自动定位CT图像内的随访目标，使机器人能够精确导航至目标表面。对超声体模的评估证实了超声-CT配准的质量，并表明机器人在重复试验中可靠地定位目标。所提出的框架有望显著减少医疗服务提供者、临床医生和随访患者的时间与成本，从而应对当地社区与慢性病相关的日益增长的医疗负担。
引用
@article{arxiv.2405.05787,
title = {Autonomous Robotic Ultrasound System for Liver Follow-up Diagnosis: Pilot Phantom Study},
author = {Tianpeng Zhang and Sekeun Kim and Jerome Charton and Haitong Ma and Kyungsang Kim and Na Li and Quanzheng Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.05787},
year = {2024}
}