一种超声引导机器人系统用于自主穿刺介入的初步评估
机器人学
2024-10-15 v1
摘要
癌症病例全球范围内不断上升，导致2023年近1000万例死亡。活检对于诊断至关重要，通常在超声（US）指导下进行，要求精确的手部协调和认知决策。机器人辅助介入已显示出在针对噪声2D图像和维持探头-表面接触方面提高了靶区准确性。最近的研究聚焦于完全自主的机器人US系统，以实现标准化的诊断程序和可重复的US引导治疗。本研究提出了一个完全自主的US引导针刺系统，能够执行端到端临床工作流程。该系统在没有人工干预的情况下自主：1）识别腹部表面的肝脏区域，2）使用阻抗控制规划并执行US扫描路径，3）从US图像中实时局部化肿块，4）靶向所识别的肿块。本研究评估了位置和阻抗控制系统。基于琥珀胶模型的验证显示，靶区误差为5.74±2.70 mm，凸显其准确靶向大于5 mm肿瘤的潜力。取得的结果显示其作为US引导活检完全自主系统的潜力。
引用
@article{arxiv.2410.10299,
title = {Preliminary Evaluation of an Ultrasound-Guided Robotic System for Autonomous Percutaneous Intervention},
author = {Pratima Mohan and Aayush Agrawal and Niravkumar A. Patel},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.10299},
year = {2024}
}
备注
7 pages and 6 figures