用于 MRI 可见病灶的图像引导乳腺活检的手持式电动针转向工具
机器人学
2022-03-11 v1
摘要
活检是准确组织学确认乳腺癌的唯一诊断程序。当超声放置不可行时，通常首选磁共振成像（MRI）引导的活检。缺乏实时成像信息以及乳房的形变使得将针头精确导向术前磁共振（MR）图像中检测到的肿瘤具有挑战性。当前手动 MRI 引导活检工作流程不准确，将受益于一种在针头插入过程中允许肿瘤病灶实时跟踪和定位的技术。本文提出了一种机器人装置和软件架构，以辅助放射科医生靶向 MR 检测到的可疑肿瘤。该方法受益于将术前图像与附着于患者皮肤上的术中光学标记跟踪进行图像融合。已构建一种手持式活检装置，其具有驱动的针头基座以将针尖推向所需方向。转向命令可由用户输入和计算机引导共同提供。该工作流程通过体模实验进行了验证。平均而言，可疑乳腺病灶的靶向半径可低至 2.3 mm。结果表明，考虑乳房形变的机器人系统有潜力应对这一临床挑战。
引用
@article{arxiv.2106.10672,
title = {Image-guided Breast Biopsy of MRI-visible Lesions with a Hand-mounted Motorised Needle Steering Tool},
author = {Marta Lagomarsino and Vincent Groenhuis and Maura Casadio and Marcel K. Welleweerd and Francoise J. Siepel and Stefano Stramigioli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.10672},
year = {2022}
}
备注
Submitted to 2021 International Symposium on Medical Robotics (ISMR)