基于分辨率增强MRI的脊髓细胞注射机器人导航
机器人学
2020-06-11 v1 计算机视觉与模式识别
图像与视频处理
摘要
本文提出一种利用高精度压电驱动实现分辨率增强技术，使手术机器人在超越磁共振成像（MRI）分辨率的情况下进行导航的方法。该手术机器人专为向脊髓注射干细胞而设计。与使用手动针定位平台相比，使用MRI兼容机器人平台可在更短时间内完成该疗法。通过机器人亚像素移动的多幅图像重建高分辨率图像，增强了附着在针导管的基准标记成像分辨率。平行平面直驱针定位机构以高于典型MRI分辨率两个数量级（最高达1 mm）的空间精度定位针导。重建的分辨率增强图像用于精确导航机器人，这是使用标准MRI无法实现的。实验验证了所提出的增强分辨率图像引导介入的有效性。
引用
@article{arxiv.2006.05544,
title = {Resolution-Enhanced MRI-Guided Navigation of Spinal Cellular Injection Robot},
author = {Daniel Enrique Martinez and Waiman Meinhold and John Oshinski and Ai-Ping Hu and Jun Ueda},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.05544},
year = {2020}
}
备注
6 pages, 10 figures, 3 tables, conference