运动感知的机器人三维超声
机器人学
2021-10-26 v1
摘要
机器人三维 (3D) 超声 (US) 成像已被用于克服传统 US 检查的缺点，如操作者间变异性高和缺乏可重复性。然而，物体运动仍是一项挑战，因为意外运动会降低 3D 复合的质量。此外，常规机器人 US 系统不允许对物体进行试图调整，例如调整肢体以显示整个肢体动脉树。为应对该挑战，我们提出一种基于视觉的机器人 US 系统，可监测物体运动并自动更新扫描轨迹，从而无缝提供目标解剖结构的 3D 复合图像。为实现这些功能，采用深度相机提取手动规划的扫描轨迹，随后利用提取的 3D 轨迹估计物体的法向。接着，为监测运动并进一步补偿该运动以准确跟随轨迹，实时跟踪牢固附着的被动标记点的位置。最后，执行逐步复合。在凝胶体模上的实验表明，当扫描过程中物体非静止时，系统可恢复扫描。
引用
@article{arxiv.2107.05998,
title = {Motion-Aware Robotic 3D Ultrasound},
author = {Zhongliang Jiang and Hanyu Wang and Zhenyu Li and Matthias Grimm and Mingchuan Zhou and Ulrich Eck and Sandra V. Brecht and Tim C. Lueth and Thomas Wendler and Nassir Navab},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.05998},
year = {2021}
}
备注
Accepted to ICRA2021