Scanning Bot：使用全景相机的高效扫描规划
机器人学
2025-07-30 v2
摘要
全景 RGB-D 相机以其生成高质量 3D 场景重建的能力而闻名。然而，操作这些相机需要手动选择视点并物理移动相机，使得 3D 模型的生成耗时且繁琐。此外，由于空间限制（例如确保视点帧之间有足够的特征重叠），该过程对新手用户可能具有挑战性。为了应对这些挑战，我们提出了一种完全自主的扫描规划方法，可生成用于环境扫描的高效遍历计划，确保无碰撞导航以及计划内视点之间有足够的重叠。在合成和真实世界环境中进行的大量实验验证了我们的规划器相对于 SOTA 视点规划器的性能。特别是，在真实世界实验中，我们的方法实现了 99% 的平均扫描覆盖率，且在总扫描时间上比 SOTA 规划器快达 3 倍。
关键词
引用
@article{arxiv.2507.16175,
title = {Scanning Bot: Efficient Scan Planning using Panoramic Cameras},
author = {Euijeong Lee and Kyung Min Han and Young J. Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.16175},
year = {2025}
}