具有微分有界n光滑输出的类车车辆多目标路径跟踪控制

在为类车车辆设计路径跟踪控制器时，两个主要方面是跟踪性能与驱动信号特性。我们的工作基于一种已有的变结构控制器，该控制器以Dubins车的几何最优解设计，但输出存在抖振。在本文中，我们扩展该方法以获得n光滑且微分有界的驱动信号。在保持匹配扰动下全局稳定性的同时，将有限时间到达行为替换为渐近收敛。借助$n$光滑输出，引入了n个新参数，在跟踪性能与转向角导数幅值之间权衡控制特性。该控制器还在仿真中进行了评估，展示了调参能力以及到达与跟踪行为。本工作的主要贡献是设计了一种控制律，用于产生平滑的转向角并隐式满足其导数上的边界约束。