基于受控不变性的领航-跟随Dubins类车辆可见性保持
多智能体系统
2010-11-30 v1
摘要
本文研究了具有输入约束的领航-跟随Dubins类车辆对的可见性保持问题，并基于受控不变性的概念提出了一种原创解决方案。描述车辆相对动力学的非线性模型被解释为线性不确定系统，其中领航机器人充当外部扰动。可见性保持问题随后被重新表述为带有加性扰动的线性约束调节问题。引入了具有参数扰动矩阵的线性不确定系统的正D-不变性条件，并用于在考虑状态、控制输入和扰动的箱型边界时求解可见性保持问题。所提出的设计过程被证明易于适应更一般的工作场景。提供了大量的仿真结果来说明理论并展示我们方法的有效性。
引用
@article{arxiv.1011.6127,
title = {Visibility maintenance via controlled invariance for leader-follower Dubins-like vehicles},
author = {Fabio Morbidi and Francesco Bullo and Domenico Prattichizzo},
journal= {arXiv preprint arXiv:1011.6127},
year = {2010}
}
备注
17 pages, 24 figures, extended version of the journal paper of the authors submitted to Automatica