基于方位角测量的采样输出反馈导航
机器人学
2022-03-10 v1
摘要
我们考虑基于方位角（仅方向）测量的采样反馈运动规划问题。我们建立在先前工作的基础上，该工作使用 RRT* 定义环境的单元分解，并找到输出反馈控制器以通过对偶性、控制李雅普诺夫与障碍函数（CLF、CBF）和线性规划穿过每个单元导航至目标位置。在本文中，我们提出了一种使用相对于环境中一组地标的相对方位角测量的新策略，而非完整的相对位移。其主要优势在于测量可使用简单的单目相机获得。我们在仿真中测试了所提出的算法，然后在实验环境中评估我们的方法相对于实际问题的性能，例如机器人动态模型的不匹配，以及使用有限视场相机获取的测量。
引用
@article{arxiv.2203.04416,
title = {Sample-Based Output-Feedback Navigation with Bearing Measurements},
author = {Mahroo Bahreinian and Marc Mitjans and Roy Xing and Roberto Tron},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.04416},
year = {2022}
}
备注
This work is submitted to the IROS 2022 conference