具有视场约束的纯方位导航
系统与控制
2021-01-06 v2 系统与控制
摘要
本文研究了在视场约束下仅利用相对方向测量（即相对距离未知）进行导航的问题。我们针对二维和三维环境中基于静态视觉路标的方位视觉归航问题，提出了一种新颖的导航向量场。我们的方法采用两个控制场，它们分别与以路标为焦点的椭球相切和垂直。切向场将机器人引导至这样一组点：在这些点上，观测方位的平均值与期望方位的平均值平行；法向场利用一对方位之间的夹角作为代理，来调整机器人距路标的距离并满足视场约束。两个场被融合在一起以构造一个几乎全局稳定的控制律。我们的方法易于实现，因为它仅需要比较平均方位之间以及向量对之间的夹角。我们提供了仿真，展示了我们的方法在双积分器系统和独轮车模型上的性能。
引用
@article{arxiv.2009.07308,
title = {Bearing-Only Navigation with Field of View Constraints},
author = {Arman Karimian and Roberto Tron},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.07308},
year = {2021}
}