循环往复：在雷达里程计中利用常曲率运动约束
机器人学
2022-06-22 v1
摘要
本文提出一种利用车辆运动约束来优化基于点的雷达里程计系统中数据关联的方法。通过利用非完整机器人受约束而平滑地在其环境中运动这一强先验，我们构建了必要的框架，从而能够从单个地标关联估计自身运动，而非一次性考虑所有对应关系。这使得能够对作为位姿估计误差主要来源的不良匹配进行基于信息的离群点检测。通过精炼匹配地标的子集，我们观察到平移误差绝对下降了 2.15%（从 4.68% 降至 2.53%），相较于使用全部对应关系，里程计误差约减半（降低 45.94%）。该贡献与其他依赖距离传感器的基于点的里程计实现相关，并提供了一种轻量且可解释的将车辆动力学纳入自身运动估计的手段。
引用
@article{arxiv.2206.10517,
title = {What Goes Around: Leveraging a Constant-curvature Motion Constraint in Radar Odometry},
author = {Roberto Aldera and Matthew Gadd and Daniele De Martini and Paul Newman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.10517},
year = {2022}
}
备注
Accepted for RA-L