面向自动驾驶车辆的简洁而有效的冗余里程计
机器人学
2022-04-26 v1
摘要
稳健可靠的自运动估计是大多数自主移动系统的关键组成部分。利用相机或激光雷达等不同传感器，已开发出许多里程计估计方法。在本工作中，我们提出一种弹性方法，利用3D激光雷达扫描仪与单目相机的多里程计算法冗余性，为自动驾驶车辆提供可靠的状态估计。我们的系统使用一组并行运行的里程计算法。它根据车辆的动力学与运动学约束所进行的合理性检查，以及当前激光雷达扫描与局部构建的点云地图之间计算的得分，从中选择最有希望的位姿估计。通过这种方式，我们的方法能够发挥现有不同自运动估计方法的优势。我们在KITTI里程计数据集上评估了我们的方法。实验结果表明，我们的方法对失效情况具有弹性，并且取得了比系统中所采用的单个里程计方法更优的整体性能。
引用
@article{arxiv.2105.11783,
title = {Simple But Effective Redundant Odometry for Autonomous Vehicles},
author = {Andrzej Reinke and Xieyuanli Chen and Cyrill Stachniss},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.11783},
year = {2022}
}
备注
Accepted by ICRA 2021. Code: https://github.com/PRBonn/MutiverseOdometry