用于定位与建图的仅测距方位估计器
系统与控制
2023-07-10 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
在未知环境中的导航与探索是同时定位与建图（SLAM）算法的典型应用示例。当移动智能体仅部署测距传感器而无方位信息时，智能体必须利用在线距离测量来估计方位，以实现定位与建图。本文中，我们提出一种可扩展的动态方位估计器，用于实时获取静态地标在移动智能体局部坐标系中的相对方位。利用收缩理论，我们给出了所提仅测距方位估计器的收敛性分析，并给出了估计器增益的上下界。数值仿真验证了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2304.08182,
title = {Range-Only Bearing Estimator for Localization and Mapping},
author = {Matteo Marcantoni and Bayu Jayawardhana and Kerstin Bunte},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.08182},
year = {2023}
}