具有鲁棒估计误差界限的同步定位与建图移动时域估计

本文提出了一种具有可证明估计误差界限的鲁棒移动时域估计（MHE）方法，用于解决同步定位与建图（SLAM）问题。我们推导了充分条件，以保证在有限的路标可见性下，自车状态估计的鲁棒稳定性和路标位置估计的有界误差，因为有限的可见性会直接影响系统的整体可检测性。这是通过解耦自车状态和路标位置的 MHE 更新来实现的，使得仅在满足所需的可检测性条件时才对单个路标进行更新。解耦的 MHE 结构还允许对路标更新进行并行化处理，从而提高计算效率。我们讨论了针对典型 SLAM 传感器配置的关键假设，包括自车状态可检测性和路标测量模型的 Lipschitz 连续性，并引入了一种简化的距离测量模型。仿真结果验证了所考虑的方法，突出了其有效性和对噪声的鲁棒性。