连续时间系统移动时域估计的鲁棒稳定性

我们考虑一种用于一般非线性连续时间系统的移动时域估计（MHE）方案，该方案涉及折扣最小二乘目标函数。在系统可检测（增量积分输入/输出到状态稳定，i-iIOSS）的条件下，我们证明存在一个足够长的估计时域，可在时间折扣 $L^2$-到-$L^\infty$ 意义上保证估计误差的鲁棒全局指数稳定性。此外，我们证明 i-iIOSS Lyapunov 函数可通过验证某些线性矩阵不等式条件来有效构造。综合起来，我们提出了一种连续的基于 Lyapunov 的 MHE 框架，其特别提供了比离散时间对应框架更多的调参可能性，并给出了可在实践中轻松验证的稳定性充分条件。我们的结果通过一个数值算例加以说明。