一种具有鲁棒稳定性保证的简单次优滚动时域估计方案
系统与控制
2022-07-18 v2 系统与控制
摘要
我们针对一类广义非线性系统提出了一种次优滚动时域估计（MHE）方案。为此，我们考虑一种在鲁棒稳定观测器轨迹上进行优化的 MHE 表述。假设该观测器存在一个 Lyapunov 函数，我们证明此函数对于次优 MHE 是一个 M 步 Lyapunov 函数。所给出的充分条件在实践中易于验证。我们用一个标准非线性基准示例说明了所提次优 MHE 方案的实用性。在此示例中，执行单次迭代便足以在有效理论保证下显著改善观测器的估计结果。
引用
@article{arxiv.2203.16090,
title = {A simple suboptimal moving horizon estimation scheme with guaranteed robust stability},
author = {Julian D. Schiller and Boyang Wu and Matthias A. Müller},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.16090},
year = {2022}
}