线性约束系统反馈控制中的次优滚动时域估计

滚动时域估计（MHE）因能显式处理约束而相对于其他估计方法具有优势，但计算成本较高。为有助于在计算能力受限的平台上的 MHE 应用，我们提议以每时间步固定优化迭代次数次优地求解 MHE 底层优化问题。通过将闭环控制系统、优化算法动力学和估计误差动力学视为三个互联子系统，利用小增益定理分析闭环系统的稳定性。在假设系统具有增量输入/输出到状态稳定性（{\delta}-IOSS）且对控制器施加标准 ISS 条件的前提下，我们推导了迭代次数的条件，使得互联系统相对于外部扰动是输入到状态稳定（ISS）的。采用 MHE-MPC 估计器-控制器对的仿真用于验证结果。