求解滚动时域估计问题的迭代预条件梯度下降方法
最优化与控制
2023-06-26 v1 机器人学
系统与控制
系统与控制
摘要
滚动时域估计(MHE)是在若干实际应用中有广泛研究的状态估计方法。在MHE问题中,状态估计通过对一个近似非线性优化问题的求解获得。然而,该优化步骤已知计算复杂。鉴于此局限,本文研究采用迭代预条件梯度下降(IPG)求解MHE问题,旨在获得优于现有求解技术的性能。据我们所知,预条件技术本文首次用于降低计算代价并加速MHE的关键优化步骤。给出了所提迭代方法对一类MHE问题的收敛性保证。此外,还推导了MHE问题为凸的充分条件。最后,将所提方法应用于独轮车定位示例。仿真结果表明,所提方法能以更低的计算代价达到更高的精度。
引用
@article{arxiv.2306.13194,
title = {Iteratively Preconditioned Gradient-Descent Approach for Moving Horizon Estimation Problems},
author = {Tianchen Liu and Kushal Chakrabarti and Nikhil Chopra},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.13194},
year = {2023}
}