基于高斯过程的活动视野估计的鲁棒稳定性
系统与控制
2023-06-16 v2 系统与控制
摘要
本文中,我们引入一种基于高斯过程的活动视野估计(MHE)框架。该方案基于离线采集的数据与离线超参数优化。特别地,与标准 MHE 方案相比,我们用高斯过程的后验均值替代系统的数学模型。为考虑学习模型的不确定性,我们在所提 MHE 方案代价函数的权重矩阵中利用了学习到的高斯过程的后验方差。我们使用最近提出的基于李雅普诺夫的证明技术,证明了所得估计器的实际鲁棒指数稳定性。最后,通过一个非线性系统说明了基于高斯过程的 MHE 方案的性能。
引用
@article{arxiv.2304.06530,
title = {Robust Stability of Gaussian Process Based Moving Horizon Estimation},
author = {Tobias M. Wolff and Victor G. Lopez and Matthias A. Müller},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.06530},
year = {2023}
}
备注
8 pages