面向敏捷四旋翼飞行基于数据的移动时域估计
机器人学
2023-08-01 v1
摘要
本文提出一种面向敏捷四旋翼的基于数据的移动时域估计（MHE）方法。系统精确的状态估计对于敏捷四旋翼的精确轨迹控制至关重要；然而，四旋翼在高速飞行中经历的高强度气动力使该任务极具挑战性。这些复杂湍流效应难以建模，未建模动力学给状态估计带来误差。本工作中，我们提出使用高斯过程对这些气动效应建模，并将其集成到 MHE 中，以最小计算负担实现高效准确的状态估计。通过大量仿真与实验研究，该方法在状态估计性能上表现出显著改善，对不良状态测量展现出优越鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2307.16887,
title = {Data-Based MHE for Agile Quadrotor Flight},
author = {Wonoo Choo and Erkan Kayacan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.16887},
year = {2023}
}
备注
8 pages, accepted in IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2023