APACE：面向四旋翼飞行的敏捷且感知感知的轨迹生成
机器人学
2024-03-14 v1
摘要
各种感知感知规划方法试图提高机动过程中的状态估计精度，但帧间特征可匹配性这一影响估计精度的关键因素却常被忽视。在本文中，我们提出了 APACE，一个面向四旋翼激进飞行的敏捷且感知感知的轨迹生成框架，该框架在轨迹规划中考虑了特征可匹配性。我们旨在生成一条感知感知的轨迹，在满足平滑性、安全性、敏捷性和四旋翼动力学约束的同时，降低基于视觉的估计器的误差。感知目标通过最大化共视特征数量并确保足够小的视差角来实现。此外，我们提出了一个可微分且精确的可见性模型，该模型允许对轨迹规划问题进行分解以实现高效的优化求解。通过在逼真模拟器和真实世界实验中进行的验证，我们证明我们的方法生成的轨迹显著提高了状态估计精度，均方根误差（RMSE）降低幅度高达一个数量级。源代码将予以发布以惠及社区。
引用
@article{arxiv.2403.08365,
title = {APACE: Agile and Perception-Aware Trajectory Generation for Quadrotor Flights},
author = {Xinyi Chen and Yichen Zhang and Boyu Zhou and Shaojie Shen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.08365},
year = {2024}
}
备注
Accepted by ICRA2024