面向未知且特征稀缺环境的四旋翼飞行感知感知规划

已提出多种针对感知感知规划的方法，以提高四旋翼机在视觉降解环境中的状态估计精度。然而，许多现有方法严重依赖先验环境知识，在面临特征稀缺的未知环境时存在显著局限，这大大限制了其实际应用。本文提出了一种面向未知且特征稀缺环境的四旋翼飞行感知感知规划方法，合理分配导航期间环境信息中的感知资源。我们引入一种视角转换图，允许自适应选择局部目标视角，引导四旋翼机高效导航至目标，同时保持充分的可定位性，不会陷入特征稀缺区域。 在局部规划期间，本文提出了一种新的偏航轨迹生成方法，同时考虑探索能力和可定位性。它通过特征共视评估构建可定位走廊，以计算效率高的方式确保在局部化的鲁棒性。通过在仿真和实际实验中的验证，本文展示了所提方法的可行性和实时性能。将公开源代码以惠及社区。