面向四旋翼的感知感知时间最优路径参数化

四旋翼日益普及催生了一类主要由视觉驱动的飞行器。本文解决四旋翼的感知感知时间最优路径参数化问题。尽管有许多不同的感知模态可供选择，四旋翼系统的低重量与功率预算使得相机成为机载导航与估计算法的理想选择。然而，这确实带来了一系列挑战。相机有限的视场会限制环境中显著区域的可见性，这决定了必须联合考虑感知与规划。本文的主要贡献是一种高效的具有有限视场约束的四旋翼时间最优路径参数化算法。我们在仿真研究中展示了最先进的控制器能够跟踪规划轨迹，并在实验中于四旋翼平台上验证了所提算法。