Airways：基于优化的、符合高层用户目标的四旋翼轨迹规划
人机交互
2019-06-28 v1 机器人学
摘要
本文提出一种计算设计工具，允许最终用户针对多种应用场景创建高级四旋翼飞行轨迹。我们的算法使新手用户无需深入了解四旋翼控制或目标领域的基本约束，即可创建基于四旋翼的用例。为实现这一目标，我们提出一种基于优化的方法，生成可在现实世界中飞行的可行轨迹。此外，该方法将高层人类目标融入飞行轨迹的规划中。一个易于使用的三维设计工具允许快速指定和编辑轨迹，并直观探索所得的解空间。我们在多个真实应用场景中展示了该方法的实用性，包括航空摄像、机器人光绘和无人机竞速。
引用
@article{arxiv.1906.11669,
title = {Airways: Optimization-Based Planning of Quadrotor Trajectories according to High-Level User Goals},
author = {Christoph Gebhardt and Benjamin Hepp and Tobias Naegeli and Stefan Stevsic and Otmar Hilliges},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.11669},
year = {2019}
}
备注
12 pages