Primitive-Planner：一种基于时间最优基元的超轻量四旋翼规划器

四旋翼轨迹规划器同时保证轨迹质量和系统轻量化是一项重要需求。许多研究者关注这一问题，但其性能与我们期望之间仍存在差距。本文提出了一种基于时间最优基元的超轻量四旋翼规划器。首先，提出一种新颖的运动基元库，以离线生成时间最优且动力学可行的轨迹。其次，提出一种具有确定性时间消耗的快速碰撞检测方法，该方法不依赖于基元的采样分辨率。最后，根据用户定义的需求，在安全的基元中选择最小代价轨迹予以执行。所提出的局部轨迹间的变换关系确保了全局轨迹的平滑性。该规划器在保证高质量轨迹的同时，尽可能减少了不必要的在线计算功耗。基准对比实验表明，我们的方法能够以最低的计算开销生成最短飞行时间和距离的轨迹。具有挑战性的真实世界实验验证了本方法的鲁棒性。