利用横向坐标计算四旋翼飞行器的最小时间轨迹
最优化与控制
2017-02-15 v1
摘要
本文提出了一种计算四旋翼飞行器最小时间轨迹的新策略。具体而言，我们考虑在约束环境中的运动，并考虑飞行器的物理限制。所提出的策略不是以标准的时间参数化形式处理优化问题，而是基于一种引人注目的重新表述。使用表示距“参考”路径距离的横向坐标来参数化飞行器位置，并使用空间参数作为自变量。这种重新表述使我们能够(i)获得固定时域问题，以及(ii)轻松表述(甚至复杂的)位置约束。通过在两种不同示例场景上的数值计算证明了所提策略的有效性。
引用
@article{arxiv.1702.04275,
title = {Computing minimum-time trajectories for quadrotors via transverse coordinates},
author = {Sara Spedicato and Giuseppe Notarstefano},
journal= {arXiv preprint arXiv:1702.04275},
year = {2017}
}