面向四旋翼竞速的欧氏与非欧氏轨迹优化方法
机器人学
2024-07-18 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
我们提出了两种四旋翼竞速线优化方法，其区别在于使用欧氏或非欧氏几何来描述飞行器位置。两种方法均采用高保真四旋翼动力学，并避免了使用航点近似门的需求。我们在具有真实飞行器参数的模拟赛道上展示了两种方法，其计算时间比已发表的同类方法快100倍，且求解器收敛性更优。随后我们将非欧氏方法扩展至在存在大量静态障碍物的情况下计算竞速线。
引用
@article{arxiv.2309.07262,
title = {Euclidean and non-Euclidean Trajectory Optimization Approaches for Quadrotor Racing},
author = {Thomas Fork and Francesco Borrelli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.07262},
year = {2024}
}