基于测地凸集图的黎曼流形非欧几里得运动规划
机器人学
2023-05-12 v2
摘要
为高维系统计算最优无碰撞轨迹是一个具有挑战性的问题。基于采样的方法难以应对维度，而轨迹优化器可能因优化地形中固有的非凸性陷入局部极小。利用混合整数规划封装这些非凸性并寻找全局最优轨迹近来展现出巨大前景，部分得益于紧密凸松弛与高效近似策略大幅缩减了运行时间。这些方法此前限于欧几里得构型空间，无法用于移动基座或连续旋转关节。本文通过将构型空间建模为黎曼流形来处理此类场景，并描述了零曲率情形归约为混合整数凸优化问题的过程。我们在多种机器人平台上验证了结果，包括为 PR2 双臂移动操作臂生成高效无碰撞轨迹。
引用
@article{arxiv.2305.06341,
title = {Non-Euclidean Motion Planning with Graphs of Geodesically-Convex Sets},
author = {Thomas Cohn and Mark Petersen and Max Simchowitz and Russ Tedrake},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.06341},
year = {2023}
}
备注
14 pages, 11 figures. To appear at RSS 2023. Interactive results available at https://ggcs-anonymous-submission.github.io/