移动视界估计的非一致可观测性及对加性扰动的稳定性
最优化与控制
2023-06-12 v5 动力系统
摘要
本文形式化了弱持续与弱正则持续输入轨迹的概念，及其与可观测性 Gram 矩阵以及移动视界估计（MHE）问题解的存在唯一性之间的联系。此外，借助一个新的时间一致隐函数定理，证明了这些概念意味着 MHE 解在测量与动态中的小加性扰动下，于时间与时间非一致意义下均是稳定的。最后，在二维仅方位导航情形下，给出了弱持续与弱正则持续输入轨迹的实例与反例。
引用
@article{arxiv.2104.12328,
title = {Non-uniform Observability for Moving Horizon Estimation and stability with respect to additive perturbation},
author = {Emilien Flayac and Iman Shames},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.12328},
year = {2023}
}