基于自适应到达代价的非线性有界扰动系统移动 horizon 估计的鲁棒稳定性
系统与控制
2024-09-23 v1 性能
机器人学
系统与控制
摘要
本文针对非线性可检测系统，建立了基于自适应到达代价的移动 horizon 估计器的鲁棒稳定性及其向真实状态的收敛性。对于非消失有界扰动情形，证明了鲁棒全局渐近稳定性；而对于消失扰动情形，证明了其向真实状态的收敛性。为展示该估计器在不同运行条件下的性能并与最先进的估计方法进行比较，进行了若干仿真。
引用
@article{arxiv.1906.01060,
title = {Robust stability of moving horizon estimation for nonlinear systems with bounded disturbances using adaptive arrival cost},
author = {Nestor N. Deniz and Marina H. Murillo and Guido Sanchez and Lucas M. Genzelis and Leonardo Giovanini},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.01060},
year = {2024}
}
备注
Under revision at IET Control theory and applications