滚动时域递归位置估计
系统与控制
2025-06-24 v1 系统与控制
摘要
本文提出了一种对非线性时变系统滚动或移动时域估计（MHE）问题的递归解。我们提供了递归MHE等价于扩展卡尔曼滤波器（EKF）的条件，无论时域大小如何。还提供了理论和实证依据。此外，我们阐明了MHE与因子图优化（FGO）之间的联系。我们将递归MHE应用于GNSS定位，并使用公开可用的数据集评估其性能。该论文基于确定性最小二乘框架。
引用
@article{arxiv.2506.18430,
title = {Receding Horizon Recursive Location Estimation},
author = {Xu Weng and K. V. Ling and Ling Zhao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.18430},
year = {2025}
}