雷达 SLAM 应用中的路标管理

本文关注基于雷达的同步定位与建图（SLAM）中的高效路标管理。路标管理是必要的，以维持相对于平台位姿估计所估计路标的一致地图。当面临来自同一路标的多次检测和/或路标位置可能变化的动态环境时，该任务尤为重要。雷达数据的进一步挑战是存在虚假检测。据此，我们提出一种简单而高效的基于规则的雷达 SLAM 路标管理方案。假设低动态环境，我们的方案包含若干步骤：需要检测并加入新路标，识别并移除虚假路标，以及维护地图中已注册路标的一致性。为说明我们的方案，我们在包含静止与暂时静止路标的环境中运行扩展卡尔曼滤波 SLAM 算法。仿真结果表明，即便面对虚假检测与同一路标的多次检测，所提方案也能可靠地管理路标。