UcoSLAM：融合关键点与方形平面标记的同时定位与建图
计算机视觉与模式识别
2019-02-12 v1
摘要
本文提出了一种融合自然与人工地标的同时定位与建图新方法。大多数 SLAM 方法使用自然地标（如关键点）。然而，这些地标随时间不稳定，在许多情况下具有重复性，或不足以实现稳健的跟踪（例如在室内建筑中）。另一方面，其他方法采用了放置在环境中的人工地标（如方形基准标记）来辅助跟踪和重定位。我们提出了一种整合这两种方法的技术，以在多种场景下实现长期稳健的跟踪。我们的方法在公开数据集 Kitti、Euroc-MAV、TUM 和 SPM 上与最先进的方法 ORB-SLAM2 和 LDSO 进行了比较，获得了更好的精度、稳健性和速度。我们的测试还表明，标记与关键点的组合比它们各自独立使用时获得了更好的精度。
引用
@article{arxiv.1902.03729,
title = {UcoSLAM: Simultaneous Localization and Mapping by Fusion of KeyPoints and Squared Planar Markers},
author = {Rafael Munoz-Salinas and Rafael Medina-Carnicer},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.03729},
year = {2019}
}
备注
Paper submitted to Pattern Recognition