运动与感知不确定性下多机器人系统的分散式连通性保持

通信连通性对于多机器人系统的安全高效运行至关重要。尽管近期文献已探索了用于连通性保持的分散式算法，但其中多数未考虑机器人运动与感知不确定性。这些不确定性在实际机器人中固有存在，并导致机器人偏离其期望位置，可能进而造成连通性丢失。本文提出一种考虑机器人运动与感知不确定性的分散式连通性保持算法（DCMU）。我们首先提出一种多机器人系统的新型加权图定义，其考虑了上述不确定性以及视线连通性与碰撞避免等实际连通性约束。接着我们设计了一种基于梯度的分散式控制器用于连通性保持，其中推导了计算控制所需的加权图边权重的梯度。最后，我们进行了多次仿真以验证 DCMU 算法在机器人运动与感知不确定性下的连通性保持性能，并显示出相较先前工作的改进。