多机器人系统中的分散式双连通性条件
机器人学
2016-08-09 v1 多智能体系统
系统与控制
动力系统
摘要
在一组协作机器人中，如果其中一个机器人与组内其他机器人失去连接，网络连通性很容易被破坏。若要对单机器人故障具有鲁棒性，通信网络被称为是双连通的。简而言之，要拥有一个双连通的网络图，我们需要证明不存在关节点。我们提出了一种分散式方法，为网络的双连通性提供了充分条件，并证明了这些条件与拉普拉斯矩阵的第三小特征值相关。机器人之间的数据交换假定是邻居对邻居的。
引用
@article{arxiv.1608.02276,
title = {Decentralized Biconnectivity Conditions in Multi-robot Systems},
author = {Mehran Zareh and Lorenzo Sabattini and Cristian Secchi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1608.02276},
year = {2016}
}