多机器人系统中用于鲁棒通信维护的快速双连通恢复

维持鲁棒的通信网络对于联合执行优化任务的多机器人团队的成功至关重要。鲁棒多机器人系统的一个关键特征是在机器人失效时能够自行修复通信拓扑。本文关注快速双连通恢复（FBR）问题，其旨在尽快将连通网络修复为双连通网络，其中双连通网络是指移除一个节点无法使其断开的通信拓扑。我们建立了 FBR 问题的二次约束规划（QCP）表述，为最优求解该问题提供了途径。我们还基于图论提出了一种 FBR 问题的近似算法。通过实证研究发现，所提近似算法性能接近最优，同时显著优于现有方案。