多机器人系统中的双连通性强制维持
机器人学
2016-08-17 v1 多智能体系统
系统与控制
动力系统
摘要
连通性维持是多机器人系统中的一项基本任务，近年来受到了相当多的关注。一个连通的系统可能仅因单个机器人故障就分裂为两个或多个子集。如果能保证在单机器人故障情况下网络的连通性，则可以实现更鲁棒的通信，由此产生的网络称为双连通网络。在文献[Zareh2016biconnectivitycheck]中，我们提出了一个双连通性检验准则，该准则本质上确定了拉普拉斯矩阵第三小特征值的下界。本文引入了一种去中心化的基于梯度的协议，用于在双连通性检验失败时提高拉普拉斯矩阵第三小特征值的值。我们还引入了一种去中心化算法来估计拉普拉斯矩阵的特征向量，这些特征向量用于定义梯度。仿真结果验证了理论发现的有效性。
引用
@article{arxiv.1608.02286,
title = {Enforcing Biconnectivity in Multi-robot Systems},
author = {Mehran Zareh and Lorenzo Sabattini and Cristian Secchi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1608.02286},
year = {2016}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:1608.02276