可重构多机器人有机体中的动态功率分配与能量管理

在集体机器人系统中，为了探索在存在不同内部和外部系统约束的情况下，自主机器人个体在各种机器人群体中的协作，已经研究和开发了几个设计参数。特别是，多机器人有机体中的动态功率管理和分配非常重要，它不仅取决于电子设计，还取决于机器人的机械结构。它进一步定义了自重构多机器人有机体模块之间协作的真实本质。本文描述了一个动态可重构多机器人系统的动态功率分配和管理系统的基本特征和设计。它还展示了使用真实机器人平台收集的所提出的动态功率管理系统的实验结果。在文章的后半部分，它提出了一个仿真框架，该框架专门用于探索多机器人有机体操作中涉及的集体系统行为和复杂性。最后，对获得的仿真结果进行了详细讨论，并给出了总结和结论。