异构可自重构机器人集群的端到端设计
机器人学
2020-04-30 v1 分布式、并行与集群计算
多智能体系统
摘要
更广泛的采用要求机器人集群在现实应用中更具灵活性。在需要处理大量实时数据且需要高度态势感知的复杂场景中，仍存在多重挑战。现有机器人集群在此方向上的选择有限，大多为同构机器人，操作与重构灵活性受限。我们通过将边缘云计算领域的弹性计算技术与动态资源管理引入集群机器人领域来解决此问题。这使得集群能为不同应用动态配置集体能力。因此，我们将集群转变为能够进行复杂数据处理任务的分布式感知与计算平台，并可将其作为服务供给。特别地，我们讨论了如何将其应用于异构无人机集群中的自适应资源管理，以及我们如何实现分布式数据处理算法的动态部署。借助基于可重构硬件和容器化服务的弹性无人机集群，将有可能提升异构机器人集群的自我意识、智能程度与自治水平。我们描述了协同感知的新方向，以及与机器人集群交互的新方式。
引用
@article{arxiv.2004.13997,
title = {End-to-End Design for Self-Reconfigurable Heterogeneous Robotic Swarms},
author = {Jorge Peña Queralta and Li Qingqing and Tuan Nguyen Gia and Hong-Linh Truong and Tomi Westerlund},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.13997},
year = {2020}
}