ROS 与 Buzz：面向异构团队的基于共识的行为

本文解决了开发人员在异构机器人系统上部署分布式决策行为时遇到的挑战。许多应用受益于多机器人的使用，但如果依赖中央控制站，其可扩展性和适用性会受到根本限制。超越集中式方法会增加嵌入式智能的复杂性、对网络拓扑的敏感性，并使在物理机器人上的部署繁琐且易出错。通过将面向群组的编程语言 Buzz 与 ROS 的标准环境集成，本工作证明了需要分布式共识的行为可以在实践中成功部署。从仿真到实地，行为脚本保持不动并适用于异构机器人团队。我们提出了我们解决方案的软件结构，以及 Buzz 为实现鲁棒通用共识策略所需的面向群组的范式。我们通过异构地面-空中机器人团队的仿真和实验展示了我们解决方案的适用性。