机器人群中的拥堵与可扩展性:一项关于集体决策的研究
机器人学
2023-07-18 v1 多智能体系统
摘要
去中心化系统最重要的承诺之一是可扩展性,这常被想当然地认为存在于机器人群系统中而未受质疑。诸如运动拥堵与通信冲突等简单限制可剧烈影响可扩展性。本工作中,我们研究二元集体决策任务中拥堵的影响。在使用三种不同技术(蜜蜂启发式、基于孳息与劳动分工)执行该任务时,我们评估了两类拥堵(通信与运动)的影响。我们在基于物理的模拟器中部署多达 150 个机器人,于机器人密度可变的场地执行采样任务,应用这三种技术。结果表明,应用劳动分工并结合带版本控制的局部通信,可通过最小化拥堵助力系统扩展。
引用
@article{arxiv.2307.08568,
title = {Congestion and Scalability in Robot Swarms: a Study on Collective Decision Making},
author = {Karthik Soma and Vivek Shankar Vardharajan and Heiko Hamann and Giovanni Beltrame},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.08568},
year = {2023}
}