Buzz：一种用于自组织异构机器人集群的可扩展编程语言

我们提出 Buzz，一种用于异构机器人集群的新型编程语言。Buzz 倡导组合式方法，提供原语以从单个机器人和整个集群的视角定义集群行为。单机器人原语包括机器人特定指令和邻域数据的操作。基于集群的原语允许动态管理机器人团队，并在整个集群中全局共享信息。自组织源于 Buzz 运行时平台所基于的完全去中心化机制。该语言可扩展以添加新原语（从而支持异构机器人集群），其运行时平台设计为可置于其他框架（如机器人操作系统）之上。我们通过提供代码示例展示 Buzz 的能力，并通过具有代表性的集群算法在逼真的模拟实验中分析运行时平台的可扩展性和鲁棒性。