面向群机器人自组织形状生成的正式规范

机器人自组织形成结构和形状是群机器人系统的一个引人入胜的应用。它涉及大量具有异质行为的自主机器人、它们之间的协调以及它们与动态环境的交互。这种复杂结构形成的过程被认为是一个复杂系统，需要使用某种建模方法进行建模。尽管正式规范方法以及其他形式化方法已被用于对群中机器人的行为进行建模，但据我们所知，正式规范方法尚未被用于对群机器人系统中用于形状生成的自组织过程进行建模。在本文中，我们使用正式规范方法来对群机器人的形状生成任务进行建模。我们使用正式规范的Z (Zed)语言，这是一种基于状态的语言，来对系统实体的状态进行建模。我们展示了Z在自组织形状生成中的有效性。所提出的正式规范模型为设计和实现用于形成复杂形状和结构的群机器人系统提供了框架。它也为在基于仿真的环境中使用多智能体系统对群机器人复杂形状生成过程进行建模奠定了基础。