基于时序逻辑规范的编队控制自动综合
系统与控制
2023-09-19 v3 机器人学
系统与控制
摘要
在许多实际场景中，多机器人系统被期望在结构化环境中协助人类执行复杂任务，例如搜索与救援任务。我们提出一个框架，使多机器人集群完成由时序逻辑规范表示的复杂任务。给定关于集群编队与导航的时序逻辑规范，我们设计一种具有运行期安全性与收敛性保证的控制器，驱动集群形式化满足该规范。此外，综合所得的控制器将在必要时自主切换编队，并对环境中不可控事件作出反应。所提框架的有效性通过多四旋翼机器人导航的仿真研究得到验证。
引用
@article{arxiv.2304.00275,
title = {Automated Formation Control Synthesis from Temporal Logic Specifications},
author = {Shuhao Qi and Zengjie Zhang and Sofie Haesaert and Zhiyong Sun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.00275},
year = {2023}
}